La première référence à une forme de dentifrice se trouve dans un manuscrit égyptien datant du IVe siècle av. J.-C., qui mentionne une mixture à base de sel, de poivre, de feuilles de menthe et de fleurs d'iris. Les Romains utilisaient des formules à base d'urine humaine. Étant donné que l'urine contient de l'ammoniac, celle-ci avait sans doute pour effet de rendre les dents blanches. Les Égyptiens de l'Antiquité employaient également un mélange de cendres et d'argile. Au XVIIIe siècle, une recette américaine à base de pain brûlé fut introduite poudres ne s'est généralisée qu'à partir du XIXe siècle. La brosse à dents fut d'abord utilisée simplement avec de l'eau, mais les poudres devinrent rapidement populaires. La plupart étaient faites maison, le plus fréquemment à partir de craie, de poudre de brique ou encore de sel. En 1866, Home Cyclopedia recommanda à ses lecteurs l'emploi de poudre de charbon, les avertissant également que la plupart des poudres vendues alors dans le commerce faisaient plus de mal que de bien.
Les premiers dentifrices commercialisés apparurent au XIXe siècle, mais ils ne parvinrent pas à vaincre la popularité des poudres avant la Première Guerre mondiale. En 1896, à New York, Colgate & Company produisit le premier tube de dentifrice souple que l'on connaît aujourd'hui.